একক-অক্ষ/সরল পরিস্থিতিতে, পালস নিয়ন্ত্রণ (হার্ডওয়্যারিং) নির্বাচন করা হয়; বহু-অক্ষ/উচ্চ-নির্ভুল সংযোগের জন্য, বাস যোগাযোগ (যেমন EtherCAT) ব্যবহার করা হয়। সিগন্যাল ম্যাচিং, প্যারামিটারের সামঞ্জস্য এবং কঠোর গ্রাউন্ডিং এর মূল বিষয়। চারটি-পদক্ষেপ ডিবাগিং প্রক্রিয়া অনুসরণ করে একটি স্থিতিশীল সংযোগ দ্রুত অর্জন করা যেতে পারে: 'ওয়্যারিং → কনফিগারেশন → না-লোড → লোড'।
PLC-তে সার্ভো ড্রাইভ সংযোগ করার জন্য দুটি প্রধান পদ্ধতি রয়েছে: পালস নিয়ন্ত্রণ (হার্ডওয়ারিং) এবং বাস নিয়ন্ত্রণ (যোগাযোগ)। পছন্দটি অক্ষের সংখ্যা, সিঙ্ক্রোনাইজেশন নির্ভুলতা এবং তারের জটিলতার উপর নির্ভর করে-নাড়ি নিয়ন্ত্রণ একক-অক্ষ/সাধারণ পরিস্থিতিতে ব্যবহার করা হয়, যখন বাস নিয়ন্ত্রণ বহু-অক্ষ/উচ্চ-নির্ভুল সংযোগের জন্য ব্যবহৃত হয়। নিম্নলিখিতগুলি বিশদ সংযোগের পদক্ষেপ, পরামিতি কনফিগারেশন এবং ব্যবহারিক পয়েন্টগুলি রয়েছে, যা শিল্প ব্যবহারিকতার সাথে নতুনদের জন্য বোঝার সহজতার ভারসাম্য বজায় রাখে:
I. মূল সংযোগ পদ্ধতির সংক্ষিপ্ত বিবরণ (প্রথমে সঠিক সমাধান বেছে নিন)
| সংযোগ পদ্ধতি | মূল বৈশিষ্ট্য | প্রযোজ্য পরিস্থিতি | তারের জটিলতা | সিঙ্ক্রোনাইজেশন নির্ভুলতা |
|---|---|---|---|---|
| পালস নিয়ন্ত্রণ (তারের) | পালস/ডিরেকশন হার্ড ট্রান্সমিশন কমান্ড ব্যবহার করার জন্য আলাদা সক্রিয় এবং সীমাবদ্ধ সংযোগ প্রয়োজন। | একক-অক্ষ/দ্বৈত-অক্ষ, কম-গতি, সরল গতি (যেমন একটি ইনজেকশন মোল্ডিং মেশিনের ইজেক্টর পিন শ্যাফ্ট)। | উচ্চতর (অক্ষ প্রতি 4-6 তার) | মাঝারি (±0.1 মিমি) |
| বাস নিয়ন্ত্রণ (যোগাযোগ) | একটি একক বাস সমস্ত অক্ষকে সংযুক্ত করে, কমান্ড/প্রতিক্রিয়া/নিরাপত্তা সংকেতকে একীভূত করে। | মাল্টি-অক্ষ সংযোগ এবং উচ্চ-নির্ভুল পরিস্থিতি (যেমন বহু-ইঞ্জেকশন মোল্ডিং মেশিনে অক্ষ সহযোগিতা) | অত্যন্ত কম (সমস্ত অক্ষ 1টি বাস ভাগ করে) | অত্যন্ত উচ্চ (±μm স্তর) |
দ্রুত নির্বাচন: 1-2 অক্ষ, কোন সিঙ্ক্রোনাইজেশন প্রয়োজন নেই → পালস নিয়ন্ত্রণ; 3টি অক্ষ বা তার বেশি, বহু-অক্ষ সিঙ্ক্রোনাইজেশন প্রয়োজন → বাস নিয়ন্ত্রণ (যেমন EtherCAT/Profinet)।
২. বিকল্প 1: পালস নিয়ন্ত্রণ (হার্ডওয়্যারিং, সবচেয়ে সাধারণ পরিচায়ক বিকল্প)
এই পদ্ধতিটি PLC-এর উচ্চ-স্পীড পালস আউটপুট টার্মিনালের মাধ্যমে সার্ভো ড্রাইভারকে অবস্থান/গতি কমান্ড পাঠায়, যা সক্রিয়, সীমা এবং অন্যান্য সংকেত প্রেরণের জন্য হার্ডওয়্যারিংয়ের সাথে মিলিত হয়, জটিল যোগাযোগ কনফিগারেশনের প্রয়োজনীয়তা দূর করে।
(1) হার্ডওয়্যার ওয়্যারিং (কোর টার্মিনাল করেসপন্ডেন্স)
সার্ভো ড্রাইভারের তিন ধরনের সংকেতের সাথে সংযোগ প্রয়োজন: পালস/দিকনির্দেশ সংকেত, সক্রিয় সংকেত এবং সীমা/মূল সংকেত (কিছু বাদ দেওয়া যেতে পারে, যেমন ড্রাইভারের সাথে মূল সংকেত সংযোগ করা)। ওয়্যারিং করার আগে, এটি নিশ্চিত করতে হবে যে PLC আউটপুট টাইপ (NPN/PNP) ড্রাইভার ইনপুট প্রকারের সাথে মেলে।
| সংকেত প্রকার | পিএলসি সাইড টার্মিনাল | সার্ভো ড্রাইভার সাইড টার্মিনাল (সাধারণ চিহ্ন) | তারের নির্দেশাবলী |
|---|---|---|---|
| পালস কমান্ড (পালস) | উচ্চ-গতির আউটপুট টার্মিনাল (যেমন, Q0.0) | PUL+ (ধনাত্মক টার্মিনাল), PUL- (নেতিবাচক টার্মিনাল) | হস্তক্ষেপ এড়াতে পিএলসি সিগন্যাল গ্রাউন্ড (M) এর সাথে PUL সংযুক্ত সহ শিল্ডেড টুইস্টেড-জোড়া তার ব্যবহার করে সংযোগ করুন |
| দিক নির্দেশনা (DIR) | উচ্চ-গতির আউটপুট টার্মিনাল (যেমন, Q0.1) | DIR+ (ধনাত্মক টার্মিনাল), DIR- (নেতিবাচক টার্মিনাল) | পালস লাইন জোড়ায় তারযুক্ত, এবং ডিআইআরও পিএলসি সংকেত স্থলের সাথে সংযুক্ত |
| সার্ভো সক্ষম (সক্ষম করুন) | সাধারণ আউটপুট টার্মিনাল (যেমন, Q0.2) | EN+ (ধনাত্মক টার্মিনাল), EN- (নেতিবাচক টার্মিনাল) | সক্রিয় কম/অ্যাক্টিভ হাই এর জন্য ড্রাইভারের পরামিতিগুলির মিল প্রয়োজন। |
| জরুরী স্টপ / নিরাপত্তা সংকেত | সাধারণ ইনপুট টার্মিনাল (যেমন, I0.0) | STO1/STO2 (নিরাপত্তা সম্পর্কিত) | সাধারণত বন্ধ পরিচিতি, খোলা হলে মোটর টর্ক সংযোগ বিচ্ছিন্ন করে (হার্ড তারের ঐচ্ছিক) |
| সীমা সংকেত (ইতিবাচক / নেতিবাচক) | সাধারণ ইনপুট টার্মিনাল (যেমন, I0.1/I0.2) | EL+/EL- (ধনাত্মক/নেতিবাচক সীমা) | ওভারট্রাভেল থেকে মোটরকে রক্ষা করে; একটি PLC বা ড্রাইভারের সাথে সংযুক্ত করা যেতে পারে |
| উৎপত্তি সংকেত (ORG) | সাধারণ ইনপুট টার্মিনাল (যেমন, I0.3) | ORG+/ORG- (মূলে প্রবেশ করুন) | মূল সুইচ সংযোগ করুন; এটি একটি পিএলসি (জটিল যুক্তি) বা ড্রাইভার (সরল যুক্তি) এর সাথে সংযুক্ত হতে পারে |
তারের নোট:
পালস/দিকনির্দেশ লাইনগুলিকে অবশ্যই ঢালযুক্ত টুইস্টেড-জোড়া তার ব্যবহার করতে হবে, যার এক প্রান্তে ঢাল থাকবে (গ্রাউন্ডিং রেজিস্ট্যান্স < 4Ω), এবং পাওয়ার লাইন থেকে 20 সেন্টিমিটারের বেশি বা সমান দূরত্ব;
যদি পিএলসি আউটপুট এনপিএন টাইপ হয় (সক্রিয় কম), ড্রাইভারকে অবশ্যই "সিঙ্কিং ইনপুট" (প্যানাসনিক পিআর057=0 এর মতো পরামিতি) সেট করতে হবে; PNP প্রকারের জন্য, এটি "সোর্স ইনপুট" এ সেট করা উচিত।
(2) কোর প্যারামিটার কনফিগারেশন (PLC + ড্রাইভার)
সার্ভো ড্রাইভার পরামিতি (3 মূল পদক্ষেপ)
- কন্ট্রোল মোড: "পজিশন মোড" এ সেট করুন (যেমন, Huichuan SV660N প্যারামিটার P2-00=1, পালস পজিশন মোড);
- পালস ইনপুট টাইপ: "পালস + ডিরেকশন" মোড নির্বাচন করুন (যেমন, প্যানাসনিক পিআর056=0), পিএলসি আউটপুট লজিকের সাথে মেলে;
- ইলেকট্রনিক গিয়ার রেশিও (EGR): যান্ত্রিক প্রয়োজনীয়তা অনুযায়ী গণনা করা হয়, নিশ্চিত করে যে PLC দ্বারা পাঠানো ডালের সংখ্যা প্রকৃত মোটরের গতির সাথে মেলে;
উদাহরণ: মোটর এনকোডার রেজোলিউশন 2500 লাইন (10000 ডাল/বিপ্লব), যান্ত্রিক সংক্রমণ অনুপাত 1:1, মোটর বিপ্লব প্রতি 10000 পালস প্রয়োজন → EGR=1 (10000×1/10000)।
পিএলসি প্যারামিটার কনফিগারেশন
- উচ্চ-স্পীড পালস আউটপুট সক্ষম করুন: TIAPortal-এ Q0.0/Q0.1 কে "হাই-স্পীড কাউন্টার আউটপুট" হিসাবে কনফিগার করুন এবং "পালস + ডিরেকশন" মোড নির্বাচন করুন;
- পালস ফ্রিকোয়েন্সি/পরিমাণ সেট করুন: 'PLS_MOVE' নির্দেশের মাধ্যমে অবস্থান কমান্ড পাঠান (যেমন, 10000 ডাল=1 মোটর বিপ্লব পাঠানো), বা 'PLS_SPEED' এর মাধ্যমে গতি কমান্ড পাঠান;
- লজিক সক্ষম করুন: PLC উচ্চ স্তরে Q0.2 (সংকেত সক্ষম করুন) আউটপুট করার পরে এবং সার্ভো ড্রাইভার প্রস্তুত (প্যানেল "প্রস্তুত" প্রদর্শন করে), তারপর পালস কমান্ড পাঠান।
(3) ডিবাগিং এবং যাচাইকরণের ধাপ
- ওয়্যারিং চেক: সক্ষম সংকেতটি বৈধ কিনা তা পরিমাপ করতে একটি মাল্টিমিটার ব্যবহার করুন (যেমন, যখন Q0.2 চালু থাকে, তখন ড্রাইভারের EN+ এবং EN- এর মধ্যে ভোল্টেজ থাকা উচিত)।
- না-লোড পরীক্ষা: লোড থেকে মোটর সংযোগ বিচ্ছিন্ন করুন, PLC থেকে 1000-পালস কমান্ড পাঠান, এবং মোটর সামান্য নড়াচড়া করছে কিনা তা পর্যবেক্ষণ করুন (কোন জ্যামিং নয়, অ্যালার্ম নেই)।
- লোড পরীক্ষা: লোড সংযোগ করার পরে, মোটর চলাচল কমান্ডের সাথে সামঞ্জস্যপূর্ণ কিনা তা যাচাই করতে ক্রমাগত ডাল পাঠান (যেমন, কমান্ড থেকে অবস্থান প্রতিক্রিয়া বিচ্যুতি হল < ±10 ডাল)।
III. বিকল্প 2: বাস নিয়ন্ত্রণ (যোগাযোগ, সর্বোত্তম মাল্টি-অক্ষ সমাধান)
পিএলসি এবং সমস্ত সার্ভো ড্রাইভ একটি শিল্প বাসের মাধ্যমে সিরিজে সংযুক্ত থাকে (যেমন ইথারক্যাট/প্রোফিনেট)। সমস্ত সংকেত (কমান্ড, ফিডব্যাক, অ্যালার্ম, নিরাপত্তা ফাংশন) বাসের মাধ্যমে প্রেরণ করা হয়, ওয়্যারিংকে সরল করে।
1. হার্ডওয়্যার ওয়্যারিং (কোর 3 ধাপ)
- বাস টপোলজি: একটি লিনিয়ার টপোলজি ব্যবহার করুন (পিএলসি মাস্টার → সার্ভো ড্রাইভ 1 → সার্ভো ড্রাইভ 2 → ... → সমাপ্ত প্রতিরোধক)। EtherCAT/Profinet 65535টি স্লেভ স্টেশন পর্যন্ত সমর্থন করে।
- তারের নির্বাচন: ডেডিকেটেড বাস তার ব্যবহার করুন (যেমন 100Ω এর বৈশিষ্ট্যগত প্রতিবন্ধকতা সহ EtherCAT তার, Profinet কেবল CAT5e এবং তার উপরে)। উভয় প্রান্ত অবশ্যই টার্মিনেটিং প্রতিরোধকের (120Ω) সাথে সংযুক্ত থাকতে হবে।
- গ্রাউন্ডিং এবং ওয়্যারিং: বাস ক্যাবল শিল্ড এক প্রান্তে গ্রাউন্ড করা হয়। ইলেক্ট্রোম্যাগনেটিক হস্তক্ষেপের কারণে প্যাকেটের ক্ষতি কমাতে পাওয়ার লাইনের সমান্তরাল তারের চালানো এড়িয়ে চলুন।
| সরঞ্জাম ভূমিকা | টার্মিনাল ব্লক (উদাহরণ হিসাবে EtherCAT ব্যবহার করে) | চিত্রিত করুন |
|---|---|---|
| পিএলসি মাস্টার স্টেশন | ইথারক্যাট ইন/আউট | বাস তারের শুরুতে কোন টার্মিনেটিং প্রতিরোধকের প্রয়োজন নেই |
| ইন্টারমিডিয়েট সার্ভো ড্রাইভার | ইথারক্যাট ইন/আউট | পূর্ববর্তী ডিভাইসের বাইরের সাথে সংযুক্ত IN সহ সিরিজে সংযোগ করুন |
| শেষ সার্ভো ড্রাইভার | ইথারক্যাট আউট | বাসের শেষ সিল বন্ধ করতে একটি টার্মিনেটিং প্রতিরোধক (120Ω) ঢোকান |
2. কোর প্যারামিটার কনফিগারেশন (উদাহরণ হিসাবে EtherCAT গ্রহণ)
(1) পিএলসি মাস্টার কনফিগারেশন (যেমন, বেকহফ টুইনক্যাট)
- বাস মাস্টার সক্ষম করুন: EtherCAT মাস্টার প্লাগইন ইনস্টল করুন এবং যোগাযোগ চক্র সেট করুন (যেমন, 1ms; চক্র যত ছোট হবে, প্রকৃত-সময় কার্যক্ষমতা তত বেশি হবে);
- স্লেভ স্টেশনগুলি স্ক্যান করুন: পিএলসি বাস স্লেভ স্টেশনগুলির জন্য অনুসন্ধান করে, নিশ্চিত করে যে সমস্ত সার্ভো ড্রাইভগুলি সাধারণত অনলাইনে থাকে (কোনও "স্লেভ হারানো" অ্যালার্ম নেই), এবং স্লেভ ঠিকানাগুলি বরাদ্দ করে (যেমন, ড্রাইভ 1=ঠিকানা 1, ড্রাইভ 2=ঠিকানা 2);
- PDO ডেটা ম্যাপ করুন: প্রকৃত-সময় পড়ার এবং লেখার জন্য PLC-এর প্রক্রিয়া ডেটা অবজেক্টগুলিতে (PDOs) servo-এর "নিয়ন্ত্রণ শব্দ" (সক্ষম করুন, নির্দেশাবলী চালান), "স্থিতি শব্দ" (প্রস্তুত, অ্যালার্ম), "অবস্থান নির্দেশাবলী" এবং "পজিশন ফিডব্যাক" ম্যাপ করুন।
(2) সার্ভো ড্রাইভার কনফিগারেশন
- যোগাযোগের পরামিতি: বাসের ধরন সেট করুন (যেমন, ইথারক্যাট), স্লেভ ঠিকানা (পিএলসি কনফিগারেশনের সাথে সামঞ্জস্যপূর্ণ), এবং যোগাযোগ চক্র (পিএলসি-এর সাথে সিঙ্ক্রোনাইজ করা আবশ্যক);
- কন্ট্রোল মোড: "বাস পজিশন মোড" এ সেট করুন (যেমন, Huichuan SV660N প্যারামিটার P2-00=6, EtherCAT পজিশন মোড);
- নিরাপত্তা ফাংশন: যদি STO (নিরাপদ টর্ক বন্ধ) প্রয়োজন হয়, বাস নিরাপত্তা প্রোটোকল (যেমন, FSOE) কনফিগার করুন এবং এটিকে PLC-এর জরুরী স্টপ এবং নিরাপত্তা দরজা সংকেতের সাথে যুক্ত করুন (কোন অতিরিক্ত হার্ডওয়্যারিংয়ের প্রয়োজন নেই)।
3. ডিবাগিং এবং যাচাইকরণের ধাপ
- বাস সংযোগ পরীক্ষা: পিএলসি স্লেভ স্টেশনগুলি স্ক্যান করে; সমস্ত সার্ভো ড্রাইভ "অনলাইন" প্রদর্শন করে এবং কোন যোগাযোগের অ্যালার্ম নেই (যেমন "0x8010" স্লেভ স্টেশন ক্ষতি নির্দেশ করে)।
- ডেটা ইন্টারঅ্যাকশন টেস্ট: পিএলসি "কন্ট্রোল ওয়ার্ড=0x0001" (সক্ষম) পাঠায় এবং সার্ভো স্ট্যাটাস শব্দটি "0x0008" (প্রস্তুত) প্রদান করে, যা স্বাভাবিক যোগাযোগ নির্দেশ করে।
- মাল্টি-অক্ষ সিঙ্ক্রোনাইজেশন টেস্ট: পিএলসি বহু-অক্ষ সংযোগের কমান্ড পাঠায় (যেমন ইলেকট্রনিক ক্যাম এবং ইন্টারপোলেশন মোশন), এবং প্রতিটি অক্ষের অবস্থান প্রতিক্রিয়া একটি অসিলোস্কোপ দিয়ে পরিমাপ করা হয়। সিঙ্ক্রোনাইজেশন ত্রুটি হয়<±1μs.
IV দুটি পদ্ধতি এবং নির্বাচনের সুপারিশের মধ্যে মূল পার্থক্য
| তুলনা মাত্রা | পালস কন্ট্রোল (হার্ডওয়ারিং) | বাস নিয়ন্ত্রণ (যোগাযোগ) |
|---|---|---|
| তারের পরিমাণ | প্রতি অক্ষে 4-6টি তারের প্রয়োজন, ফলে অগোছালো মাল্টি-অক্সিস অপারেশন হয় | সমস্ত অক্ষ একটি একক বাস ভাগ করে, তারের 80% হ্রাস করে |
| সিঙ্ক্রোনাইজেশন নির্ভুলতা | খারাপ কর্মক্ষমতা (একাধিক অক্ষ জুড়ে অসামঞ্জস্যপূর্ণ নাড়ি বিলম্ব, ত্রুটি > 1ms) | অত্যন্ত উচ্চ (ডিস্ট্রিবিউটেড ক্লক সিঙ্ক্রোনাইজেশন, μs এ ত্রুটি) |
| কার্যকরী মাপযোগ্যতা | শুধুমাত্র মৌলিক গতি কমান্ড সমর্থন করে; সম্প্রসারণ অতিরিক্ত তারের প্রয়োজন | দূরবর্তী প্যারামিটার পরিবর্তন, ত্রুটি নির্ণয়, এবং সমন্বিত নিরাপত্তা ফাংশন সমর্থন করে |
| প্রোগ্রামিং অসুবিধা | নিম্ন কর্মক্ষমতা (শুধুমাত্র PLC পালস কমান্ড, সাধারণ ড্রাইভার পরামিতি প্রয়োজন) | মাঝারি (বাস ম্যাপিং কনফিগারেশন এবং PDO রিড/রাইট প্রোগ্রাম লেখার প্রয়োজন) |
| খরচ | নিম্ন কর্মক্ষমতা (কোন বাস মডিউল প্রয়োজন নেই, শুধুমাত্র উচ্চ গতির পালস আউটপুট টার্মিনাল প্রয়োজন) | মাঝারি (পিএলসি বাস মডিউল এবং সার্ভো বাস কার্যকারিতা প্রয়োজন) |
নির্বাচনের সুপারিশ:
ছোট সরঞ্জাম (1-2টি অক্ষ), খরচ-সংবেদনশীল, কোন সিঙ্ক্রোনাইজেশনের প্রয়োজন নেই → পালস নিয়ন্ত্রণ (যেমন, একটি ছোট ইনজেকশন মোল্ডিং মেশিনের ইজেক্টর পিন অক্ষ);
মাঝারি-থেকে-বড় সরঞ্জাম (3টি অক্ষ বা তার বেশি), বহু-অক্ষ সংযোগ (যেমন, ছাঁচ বন্ধ করা + ইনজেকশন + একটি ইনজেকশন মোল্ডিং মেশিনের ফিডিং অক্ষ), উচ্চ নির্ভুলতা প্রয়োজনীয়তা → বাস নিয়ন্ত্রণ (EtherCAT পছন্দসই, শক্তিশালী সামঞ্জস্য; Siemens PLC এর জন্য Profinet)।
V. সাধারণ সমস্যাগুলির সমাধান করা (অবশ্যই-শিশুদের জন্য পড়তে হবে)
1. সাধারণ পালস নিয়ন্ত্রণ ত্রুটি
সার্ভো ডালে সাড়া দিচ্ছে না:
① সক্রিয় নয় সংকেত সক্ষম করুন (PLC Q0.2 পরিচালনা করছে না);
② পালস ইনপুট ধরনের অমিল (যেমন, ড্রাইভার "ডুয়াল পালস" এ সেট করা হয়েছে, পিএলসি আউটপুট "পালস + দিকনির্দেশ");
③ পালস লাইন বিপরীত (PUL+ এবং PUL- বিপরীত);
মোটর জিটার/পদক্ষেপ ক্ষতি:
① পালস লাইন রক্ষিত নয়, ইলেক্ট্রোম্যাগনেটিক হস্তক্ষেপ;
② ভুল ইলেকট্রনিক গিয়ার অনুপাত গণনা;
③ লাভ প্যারামিটার খুব কম (যেমন, অবস্থান সমানুপাতিক লাভ Kp খুব ছোট)।
2. সাধারণ বাস নিয়ন্ত্রণ ত্রুটি
স্লেভ স্টেশন সংযোগ করতে অক্ষম: ① বাস তারের বিপরীত (A/B লাইন বিপরীত); ② সমাপ্তি প্রতিরোধক ইনস্টল করা নেই; ③ স্লেভ ঠিকানা পিএলসি কনফিগারেশনের সাথে অসঙ্গতিপূর্ণ;
যোগাযোগের সময়সীমা/প্যাকেটের ক্ষতি: ① বাসের তারের দৈর্ঘ্য মান ছাড়িয়ে গেছে (EtherCAT একক অংশ সর্বাধিক 100m); ② শিল্ডিং লেয়ার গ্রাউন্ডেড বা খারাপভাবে গ্রাউন্ডেড নয়; ③ যোগাযোগ চক্র খুব ছোট সেট (ড্রাইভার সমর্থন পরিসীমা অতিক্রম)।
3. সাধারণ ত্রুটি
সার্ভো অ্যালার্ম "ওভারলোড":
① ওভারলোড;
② সক্ষম সংকেত স্থিতিশীল হওয়ার আগে পালস পাঠানো হয়েছে;
③ ভুল মোটর পাওয়ার লাইন ওয়্যারিং (U/V/W ফেজ সিকোয়েন্স বিপরীত);
মূল ফেরত ব্যর্থতা:
① মূল সংকেত সংযুক্ত নয় (বা সংকেত প্রকারের মিল নেই);
② সীমা সংকেত ট্রিগার হয়েছে (মোটর উৎপত্তি এলাকায় পৌঁছাতে পারে না)।
সার্ভো ড্রাইভকে PLC-তে সংযুক্ত করার মূল হল "সঠিক নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতি নির্বাচন করা": সাধারণ একক-অক্ষের পরিস্থিতির জন্য পালস নিয়ন্ত্রণ ব্যবহার করুন (হার্ডওয়্যারিং, শিখতে সহজ), এবং জটিল মাল্টি-অক্ষের পরিস্থিতির জন্য বাস নিয়ন্ত্রণ ব্যবহার করুন (যোগাযোগ, সাধারণ তারের, উচ্চ নির্ভুলতা)৷ অনুশীলনে, "সিগন্যাল টাইপ ম্যাচিং" (NPN/PNP), "প্যারামিটার কনসিস্টেন্সি" (কন্ট্রোল মোড, বাস সাইকেল) এবং "ইলেক্ট্রোম্যাগনেটিক সামঞ্জস্য" (শিল্ডিং গ্রাউন্ডিং) এর উপর ফোকাস করুন। দ্রুত একটি স্থিতিশীল সংযোগ অর্জন করতে ডিবাগিংয়ের জন্য "ওয়্যারিং → কনফিগারেশন → না-লোড → লোড" এর ধাপগুলি অনুসরণ করুন৷