সার্ভো মোটর এবং ড্রাইভ

সার্ভো মোটর

একটি সার্ভো মোটর হ'ল এক ধরণের মোটর যা স্বয়ংক্রিয় নিয়ন্ত্রণ সিস্টেমে নিয়ন্ত্রণ সংকেতের উপর ভিত্তি করে সুনির্দিষ্ট অবস্থান, গতি এবং টর্ক নিয়ন্ত্রণ অর্জন করতে পারে। সার্ভোসগুলি উচ্চ নির্ভুলতা, কর্মক্ষমতা এবং স্থিতিশীলতা সরবরাহ করে, যা তাদেরকে সুনির্দিষ্ট গতি নিয়ন্ত্রণের প্রয়োজন হয় এমন অ্যাপ্লিকেশনগুলিতে ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয়। সার্ভো মোটরগুলি সাধারণত প্রতিক্রিয়া ডিভাইসের মাধ্যমে (যেমন একটি এনকোডার বা সেন্সর হিসাবে) এর মাধ্যমে সময় অবস্থান এবং গতি প্রতিক্রিয়া সরবরাহ করে, মোটরটির সুনির্দিষ্ট অবস্থান বজায় রাখার জন্য প্রকৃত অবস্থার উপর ভিত্তি করে নিয়ন্ত্রণ সংকেতগুলির সময়োপযোগী সমন্বয় সক্ষম করে। সার্ভো মোটরগুলি সাধারণত তিন প্রকারে শ্রেণিবদ্ধ করা হয়: ডিসি সার্ভো মোটরস, এসি সার্ভো মোটরস এবং স্টিপার সার্ভো মোটরস।

ডিসি সার্ভো মোটরগুলি স্বয়ংক্রিয় নিয়ন্ত্রণ সিস্টেমে ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত এক ধরণের মোটর। প্রচলিত ডিসি মোটরগুলির সাথে তুলনা করে, এগুলি একটি বদ্ধ - লুপ নিয়ন্ত্রণ সিস্টেম বৈশিষ্ট্যযুক্ত, প্রতিক্রিয়া সংকেতের উপর ভিত্তি করে নিয়ন্ত্রণ সংকেতগুলির বাস্তব - সময় সমন্বয় সক্ষম করে। ডিসি সার্ভো মোটরগুলি উচ্চতর গতি এবং প্রতিক্রিয়া গতি, পাশাপাশি বৃহত্তর টর্ক আউটপুট সরবরাহ করে। তবে তাদের আরও স্থিতিশীল বিদ্যুৎ সরবরাহের প্রয়োজন।

এসি সার্ভো মোটরগুলিতে স্টেটর ঘুরানো এবং একটি ঘোরানো আর্ম্যাচার থাকে। স্টেটর বাতাস সাধারণত একটি চৌম্বকীয় ক্ষেত্র তৈরি করে, যখন ঘোরানো আর্মারটি লোড বহন করে এবং ঘোরায়। বৈদ্যুতিক মোটরগুলি চৌম্বকীয় ক্ষেত্রে তারের একটি কয়েল ঘোরানো দ্বারা কাজ করে। এসি সার্ভো মোটরগুলি বর্তমান এবং চৌম্বকীয় ক্ষেত্রের বিভিন্ন সংমিশ্রণের মাধ্যমে দক্ষ এবং সঠিক গতি নিয়ন্ত্রণ অর্জন করে। এসি সার্ভো মোটরগুলি উচ্চ গতি, উচ্চ নির্ভুলতা এবং উচ্চ টর্ক আউটপুট সরবরাহ করে, তাদের উচ্চতর - পারফরম্যান্স মোশন কন্ট্রোল যেমন রোবোটিক্স, অটোমেশন সরঞ্জাম এবং সিএনসি মেশিন সরঞ্জামগুলির জন্য উপযুক্ত অ্যাপ্লিকেশনগুলির জন্য উপযুক্ত করে তোলে। তবে, ডিসি মোটরগুলির সাথে তুলনা করে, এসি সার্ভো মোটরগুলি সাধারণত আরও জটিল নিয়ন্ত্রণ সিস্টেমের প্রয়োজন হয় এবং সাধারণত আরও ব্যয়বহুল হয়।

সার্ভো ড্রাইভ

একটি সার্ভো ড্রাইভ একটি সার্ভো মোটরের গতি নিয়ন্ত্রণ করতে ব্যবহৃত একটি ডিভাইস এবং এটি একটি সার্ভো সিস্টেমের একটি অপরিহার্য উপাদান। এটি সাধারণত সুনির্দিষ্ট অবস্থান, গতি এবং জোর নিয়ন্ত্রণ অর্জনের জন্য একটি সার্ভো মোটরের সাথে একত্রে ব্যবহৃত হয়। সার্ভো ড্রাইভগুলি সাধারণত নিয়ন্ত্রণ সংকেতের উপর ভিত্তি করে মোটরটির গতি এবং অবস্থানটি যথাযথভাবে সামঞ্জস্য করতে বিভিন্ন নিয়ন্ত্রণ অ্যালগরিদমগুলিকে সংহত করে। তারা এনকোডার প্রতিক্রিয়া সমর্থন করে, মোটরটির অবস্থান এবং গতির বাস্তব - সক্ষম করে, বন্ধ - লুপ নিয়ন্ত্রণ অর্জন এবং নিয়ন্ত্রণের নির্ভুলতা এবং স্থিতিশীলতা উন্নত করে। দূরবর্তী মনিটরিং এবং নিয়ন্ত্রণ সক্ষম করে হোস্ট কম্পিউটার বা অন্যান্য ডিভাইসের সাথে যোগাযোগের জন্য এগুলি বিভিন্ন যোগাযোগ ইন্টারফেস সহ সজ্জিত। সার্ভো ড্রাইভগুলিতে বিভিন্ন সুরক্ষা বৈশিষ্ট্য যেমন ওভারকন্টেন্ট, ওভারটেম্পেরেচার, ওভারভোল্টেজ এবং ফেজ হ্রাস সুরক্ষা অন্তর্ভুক্ত রয়েছে, যাতে মোটর এবং ড্রাইভ নিরাপদ সীমার মধ্যে পরিচালিত হয় তা নিশ্চিত করতে। একটি সার্ভো ড্রাইভের প্রাথমিক কাজটি হ'ল নিয়ন্ত্রণ সংকেতগুলি গ্রহণ করা এবং অভ্যন্তরীণ নিয়ন্ত্রণ অ্যালগরিদমগুলি ব্যবহার করে সার্ভো মোটর নিয়ন্ত্রণ করতে তাদের কারেন্টে রূপান্তরিত করা, যার ফলে সুনির্দিষ্ট অবস্থান নিয়ন্ত্রণ অর্জন হয়।

পাওয়ার ইলেকট্রনিক্স প্রযুক্তি এবং আধুনিক নিয়ন্ত্রণ তত্ত্বের দ্রুত বিকাশের সাথে পুরোপুরি ডিজিটাল সার্ভো ড্রাইভ সিস্টেমগুলি মূলধারায় পরিণত হয়েছে। সার্ভো ড্রাইভগুলি উচ্চ নির্ভুলতা, উচ্চ কার্যকারিতা, সংহতকরণ, মডুলারাইজেশন, সার্বজনীনতা, নেটওয়ার্কিং এবং বুদ্ধিমত্তার দিকেও এগিয়ে চলেছে।
 

1) উচ্চ নির্ভুলতা এবং উচ্চ কর্মক্ষমতা
সাধারণত, সার্ভো ড্রাইভগুলি প্রায়শই উচ্চ - স্পিড মাইক্রোকন্ট্রোলারগুলিকে তাদের মূল প্রসেসর হিসাবে কম্পিউটিং গতি এবং প্রক্রিয়াজাতকরণ শক্তি বাড়ানোর জন্য ব্যবহার করে। এনকোডারগুলির ক্রমবর্ধমান নির্ভুলতার সাথে, কম গতিতে সার্ভো ড্রাইভগুলির পারফরম্যান্স এবং নিয়ন্ত্রণের নির্ভুলতার উন্নতি হয়েছে, এগুলি তাদের উচ্চ - যথার্থ শিল্প রোবোটিক্সে বিশেষভাবে জনপ্রিয় করে তুলেছে। উন্নত নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতি এবং কৌশলগুলির প্রবর্তন যেমন উন্নত ননলাইনার নিয়ন্ত্রণ এবং প্যারামিটার সনাক্তকরণ এবং স্ব - টিউনিং, সার্ভো ড্রাইভগুলির কার্যকারিতা আরও বাড়িয়ে তুলেছে।

2) সংহতকরণ এবং মডুলারিটি

শিল্প রোবটগুলির ক্ষুদ্রায়ন এবং সেমিকন্ডাক্টর প্রযুক্তির অবিচ্ছিন্ন অগ্রগতির সাথে, সার্ভো ড্রাইভ এবং মোটরগুলি মিনিয়েচারাইজেশন, সংহতকরণ এবং সংহতকরণের দিকে এগিয়ে চলেছে। এই প্রবণতাটি ইন্টিগ্রেটেড আর্ম, ডিএসপি এবং এফপিজিএ কন্ট্রোলারদের মূলধারায় পরিণত হওয়ার সাথে সার্ভো কন্ট্রোলারদের কম্পিউটিং শক্তি উল্লেখযোগ্যভাবে বৃদ্ধি করেছে।

মডুলারিটির মধ্যে তাদের ক্রিয়াকলাপের ভিত্তিতে সার্ভো ড্রাইভগুলি মডিউলগুলিতে বিভক্ত করা এবং নির্দিষ্ট প্রয়োজনগুলি পূরণের জন্য তাদের একত্রিত করা জড়িত। মডুলারিটির জন্য পৃথক মডিউলগুলি বিকাশ এবং ডিজাইন করার প্রয়োজন, যা পরে নির্দিষ্ট প্রয়োজনগুলি পূরণ করতে, নকশার ব্যয় হ্রাস করার জন্য একত্রিত করা যেতে পারে। মডুলারিটি সিস্টেমের নমনীয়তাও বৃদ্ধি করে এবং সার্ভো ড্রাইভ সিস্টেমগুলির রক্ষণাবেক্ষণকে সহায়তা করে।

3) সর্বজনীনকরণ
ইউনিভার্সালাইজেশন একটি সার্ভো ড্রাইভের বিভিন্ন ফাংশনগুলিকে সংহত করে, ব্যবহারকারীদের বিভিন্ন অপারেটিং মোডগুলি নিয়ন্ত্রণ করতে দেয় যেমন বন্ধ - লুপ ভেক্টর নিয়ন্ত্রণ, মোটর নিয়ন্ত্রণ, এবং খোলা - লুপ ভেক্টর নিয়ন্ত্রণ, হার্ডওয়্যার কনফিগারেশন পরিবর্তন না করে, বিভিন্ন কার্যকারী পরিবেশে তার অ্যাপ্লিকেশনটি তৈরি করে।

বর্তমানে, ইউনিভার্সাল সার্ভো ড্রাইভগুলি তুলনামূলকভাবে ব্যয়বহুল এবং এখনও নির্দিষ্ট অ্যাপ্লিকেশনগুলিতে সর্বোত্তম প্রয়োগের অভাব রয়েছে। অতএব, ব্যয় হ্রাস এবং মিনিয়েচারাইজেশন অর্জনের জন্য বিশেষায়িত সার্ভো ড্রাইভগুলির নকশা প্রয়োজনীয়।

4) নেটওয়ার্কিং
শিল্প প্রযুক্তির অবিচ্ছিন্ন অগ্রগতি এবং শিল্প পরিবেশের উপর ক্রমবর্ধমান দাবিগুলির সাথে, ফিল্ডবাস যোগাযোগ প্রযুক্তি যেমন আরএস 485 এবং ক্যান, প্রায়শই দরিদ্র বাস্তব- সময় যোগাযোগ এবং নিম্ন যোগাযোগের গতি দ্বারা চিহ্নিত করা হয়, আধুনিক শিল্প উত্পাদনের চাহিদা মেটাতে ক্রমবর্ধমান অক্ষম। ফলস্বরূপ, শিল্পী ইথারনেট বাস প্রযুক্তিগুলি, যেমন ইটারক্যাট, সার্ভার - চালিত সিস্টেমে প্রয়োগ করা শুরু হয়েছে। শিল্প ইথারনেট বাস প্রযুক্তিগুলি বাস্তব - সময় নিয়ন্ত্রণের প্রয়োজনীয়তাগুলি পূরণ করতে পারে এবং শিল্প নিয়ন্ত্রণ শিল্পে ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয়।

5) বুদ্ধি
শিল্প রোবোটিক্সের ক্ষেত্রে, বুদ্ধি বর্তমানে সার্ভো ড্রাইভের বিকাশের একটি প্রধান প্রবণতা। বুদ্ধিমান নিয়ন্ত্রণ কৌশলগুলির মাধ্যমে, সার্ভো ড্রাইভগুলি কৃত্রিম বুদ্ধিমত্তা বৈশিষ্ট্য যেমন স্ব - অভিযোজন এবং স্ব - শেখার মতো। সার্ভো ড্রাইভের বুদ্ধি সহজ করে তোলে এবং শিল্প রোবটগুলির জন্য ডিবাগিংয়ের সময়কে উল্লেখযোগ্যভাবে হ্রাস করে। এটি ডিবাগিং কর্মীদের জন্য প্রযুক্তিগত প্রয়োজনীয়তাগুলি উল্লেখযোগ্যভাবে হ্রাস করে, যার ফলে অপারেটিং ব্যয় হ্রাস করে।

ড্রাইভার হার্ডওয়্যার ডিজাইন

শীর্ষস্থানীয় সার্ভো ড্রাইভার প্রস্তুতকারক হিসাবে, টনঘাংয়ের পণ্যগুলিতে প্রাথমিকভাবে নিয়ন্ত্রণ চিপস, ড্রাইভার সার্কিট, পাওয়ার সাপ্লাই সার্কিট, ভোল্টেজ সনাক্তকরণ সার্কিট, বর্তমান নমুনা সার্কিট, যোগাযোগ ইন্টারফেস সার্কিট এবং এনকোডার ইন্টারফেস সার্কিট সহ হার্ডওয়্যার উপাদান রয়েছে। এই সার্কিটগুলি সার্ভো ড্রাইভারের বিভিন্ন ফাংশন সক্ষম করে এবং স্থিতিশীল এবং নির্ভরযোগ্য সিস্টেম অপারেশন নিশ্চিত করে। সুতরাং, সার্ভো ড্রাইভার হার্ডওয়্যার গবেষণায়, প্রতিটি সার্কিটের বিশ্লেষণ এবং সংহতকরণ অত্যন্ত গুরুত্বপূর্ণ।

1। চিপ নির্বাচন

হার্ডওয়্যার কন্ট্রোল সার্কিট একটি সার্ভো ড্রাইভে গুরুত্বপূর্ণ ভূমিকা পালন করে। এটি প্রাথমিকভাবে অ্যানালগ সংকেতগুলির নমুনা দেওয়ার জন্য, মোটর এনকোডার ডাল গণনা করা এবং পিডব্লিউএম ওয়েভফর্মগুলি আউটপুট করার জন্য একটি নিয়ন্ত্রণ অ্যালগরিদমের মাধ্যমে বৈদ্যুতিন সংকেতের মেরু বদল সার্কিটকে নিয়ন্ত্রণ করার জন্য দায়ী, যার ফলে সার্ভো মোটরের সুনির্দিষ্ট নিয়ন্ত্রণ অর্জন করে।

একটি সার্ভো ড্রাইভ নিয়ামকের মূল উপাদান হিসাবে, নিয়ন্ত্রণ সার্কিট একাধিক ফাংশন পূরণ করে:
1) দ্রুত প্রতিক্রিয়া: কন্ট্রোল সার্কিট অবশ্যই দ্রুত এবং সঠিক মোটর নিয়ন্ত্রণ অর্জনের জন্য সেন্সর প্রতিক্রিয়া সংকেতগুলিতে দ্রুত প্রতিক্রিয়া জানাতে এবং অ্যালগরিদম নির্দেশাবলী নিয়ন্ত্রণ করতে সক্ষম হতে হবে।
2) উচ্চ নির্ভরযোগ্যতা: পুরো সিস্টেমের সুরক্ষা এবং স্থিতিশীলতা রক্ষা করে স্থিতিশীল এবং নির্ভরযোগ্য অপারেশন নিশ্চিত করতে নিয়ন্ত্রণ সার্কিটকে অবশ্যই কঠোর নকশা এবং পরীক্ষার মধ্য দিয়ে যেতে হবে।
3) উচ্চ - স্পিড কম্পিউটিং: কন্ট্রোল অ্যালগরিদমের বাস্তবায়নের জন্য প্রচুর পরিমাণে উচ্চ - স্পিড ডেটা প্রসেসিং প্রয়োজন, সুতরাং কন্ট্রোল সার্কিট চিপটি অবশ্যই উচ্চ - পারফরম্যান্স প্রসেসিং ক্ষমতা এবং কম্পিউটারের গতি থাকতে হবে।
4) উচ্চ - যথার্থ নিয়ন্ত্রণ: উচ্চ - যথার্থ মোটর নিয়ন্ত্রণ অর্জন করতে, নিয়ন্ত্রণ সার্কিটের নিয়ন্ত্রণ অ্যালগরিদম . 5} {{{{{{{}} eacter eacter eacter MATE এর যথার্থতা এবং যথার্থতা নিশ্চিত করার জন্য উচ্চ - নির্ভুলতা ডেটা প্রসেসিং ক্ষমতা প্রয়োজন এবং eam রিয়েল টাইম, যাতে সময়মতো অস্বাভাবিক পরিস্থিতি সনাক্ত এবং পরিচালনা করতে এবং মোটর এবং সিস্টেমের স্বাভাবিক ক্রিয়াকলাপ রক্ষা করতে পারে। সুতরাং, নিয়ন্ত্রণ সার্কিটের চিপ নির্বাচনের জন্য, নিয়ন্ত্রণ সার্কিটটি স্থিরভাবে, সঠিকভাবে এবং দক্ষতার সাথে সার্ভো মোটরের সুনির্দিষ্ট নিয়ন্ত্রণ অর্জন করতে এবং পুরো সিস্টেমের স্থিতিশীল ক্রিয়াকলাপ নিশ্চিত করতে পারে তা নিশ্চিত করার জন্য উপরের প্রয়োজনীয়তাগুলি পুরোপুরি বিবেচনা করা প্রয়োজন।

2 আউটপুট ড্রাইভ সার্কিট

সার্ভো ড্রাইভের আউটপুট ড্রাইভ সার্কিট একটি মূল উপাদান যা নিয়ন্ত্রণ সংকেতগুলিকে মোটর গতিতে রূপান্তর করে। এটি একটি তিনটি -} ফেজ অর্ধেক - ব্রিজ ড্রাইভ সার্কিট নিয়ে ছয় এন - চ্যানেল এমওএস ট্রানজিস্টর দ্বারা গঠিত। আউটপুট ড্রাইভ সার্কিটের মধ্যে একটি বর্তমান প্রতিক্রিয়া সার্কিটও অন্তর্ভুক্ত রয়েছে, যা আউটপুট কারেন্টকে দুটি পথে বিভক্ত করে এবং তাদের একটি ডিফারেনশিয়াল বর্তমান নমুনা সার্কিটে প্রেরণ করে। এই সার্কিটটি তারপরে বন্ধ - লুপ নিয়ন্ত্রণ সম্পূর্ণ করে নিয়ন্ত্রণ সিস্টেমে ফিরে ফিড দেয়।

3। ডিফারেনশিয়াল কারেন্ট স্যাম্পলিং সার্কিট

ডিফারেনশিয়াল কারেন্ট স্যাম্পলিং সার্কিটগুলি সাধারণত সার্ভো মোটর ফেজের বর্তমান সংকেতগুলিতে পরিবর্তনগুলি পরিমাপ এবং অর্জন করতে ব্যবহৃত হয়। সার্ভো ড্রাইভগুলির নিয়ন্ত্রণ এবং সুরক্ষার জন্য এই সার্কিটটি গুরুত্বপূর্ণ। ডিফারেনশিয়াল কারেন্ট স্যাম্পলিং সার্কিট দ্বারা পরিমাপ করা মোটর ফেজের বর্তমান সংকেতগুলি হ'ল মোটর চালানোর জন্য প্রয়োজনীয় প্রাথমিক ইনপুট পরামিতি এবং সরাসরি মোটরটির লোড এবং অপারেটিং স্থিতি প্রতিফলিত করতে। সার্ভো ড্রাইভগুলি সার্ভো মোটর গতির সুনির্দিষ্ট নিয়ন্ত্রণ অর্জনের জন্য বন্ধ - লুপ নিয়ন্ত্রণ সিস্টেম নিয়োগ করে। ডিফারেনশিয়াল কারেন্ট স্যাম্পলিং সার্কিট প্রতিক্রিয়া সংকেত সরবরাহ করে, যা পছন্দসই গতির বৈশিষ্ট্য এবং অবস্থান অর্জনের জন্য মোটরের আউটপুট বর্তমানকে সামঞ্জস্য করতে ব্যবহৃত হয়। ডিফারেনশিয়াল কারেন্ট স্যাম্পলিং সার্কিট ডায়াগ্রামটি চিত্রটিতে দেখানো হয়েছে। নিম্নলিখিতটি ডিফারেনশিয়াল বর্তমান নমুনা প্রক্রিয়া।

প্রথমত, বর্তমান সেন্সর মোটরটির ফেজ বর্তমানকে একটি বর্তমান সংকেত হিসাবে রূপান্তর করে। এই বর্তমান সংকেতগুলি অপারেশন চলাকালীন মোটর দ্বারা ব্যবহৃত বর্তমানকে উপস্থাপন করে। এরপরে, একটি ডিফারেনশিয়াল বর্তমান স্যাম্পলিং সার্কিট বর্তমান সংকেতকে দুটি পাথগুলিতে বিভক্ত করে এবং বর্তমান সংকেতগুলির মধ্যে পার্থক্য পেতে দুটি পাথের মধ্যে একটি ডিফারেনশিয়াল পরিমাপ সম্পাদন করে। এই ডিফারেনশিয়াল সিগন্যালটি তখন একটি অপারেশনাল পরিবর্ধক দ্বারা প্রক্রিয়া করা হয়। ডিফারেনশিয়াল কারেন্ট স্যাম্পলিং সার্কিটের অপারেশনাল এম্প্লিফায়ার ডিফারেনশিয়াল সিগন্যালকে প্রশস্ত করে, বর্তমানকে ভোল্টেজে রূপান্তর করে এবং সংকেত প্রশস্ততা এবং স্থায়িত্বকে উন্নত করে। অবশেষে, প্রক্রিয়াজাত সংকেত প্রতিক্রিয়া নিয়ন্ত্রণ সিস্টেমের ইনপুট হিসাবে কাজ করে। সেট মানের সাথে প্রতিক্রিয়া সংকেতকে তুলনা করে, নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থাটি কাঙ্ক্ষিত গতি অবস্থা অর্জনের জন্য মোটর আউটপুট সামঞ্জস্য করে।

4। এনকোডার পাওয়ার সাপ্লাই সার্কিট

সার্ভো মোটরের এনকোডারটির জন্য একটি পৃথক বিদ্যুৎ সরবরাহ প্রয়োজন। যথাযথ অপারেশন এবং সঠিক অবস্থানের প্রতিক্রিয়া নিশ্চিত করতে, এটি অবশ্যই একটি উপযুক্ত বিদ্যুৎ সরবরাহ সরবরাহ করতে হবে। টনঘাং দ্বারা নির্বাচিত সার্ভো মোটর এনকোডারটি একটি 5 ভি পাওয়ার সাপ্লাই ব্যবহার করে, তাই এনকোডার পাওয়ার সাপ্লাই সার্কিটকে স্থিতিশীল এবং নির্ভরযোগ্য অপারেশন এবং সঠিক অবস্থানের প্রতিক্রিয়া সংকেতগুলি নিশ্চিত করতে আগত বিদ্যুৎ সরবরাহের নীচে নামতে হবে।

এনকোডার পাওয়ার সাপ্লাই সার্কিট চিত্রটিতে দেখানো হয়েছে। বাহ্যিক 24 ভি ডিসি পাওয়ার সাপ্লাইয়ের সাথে সংযোগ স্থাপনের পরে, ইনপুট শক্তি প্রথমে একাধিক সমান্তরাল ক্যাপাসিটারগুলির মধ্য দিয়ে যায়। এই ক্যাপাসিটারগুলি ইনপুট পাওয়ার সরবরাহে শব্দ এবং রিপল হ্রাস করে এবং ভোল্টেজকে স্থিতিশীল করে। একটি ডিসি - ডিসি স্টেপ - ডাউন নিয়ন্ত্রক চিপ তারপরে প্রথম পদক্ষেপটি সম্পাদন করে - ডাউন, পাওয়ার সাপ্লাই ভোল্টেজকে 8 ভি হ্রাস করে। ফলস্বরূপ 8 ভি ভোল্টেজের দুটি গন্তব্য রয়েছে: প্রথমত, এটি আউটপুট ড্রাইভার সার্কিটের জন্য বিদ্যুৎ সরবরাহ হিসাবে ব্যবহৃত হয়; দ্বিতীয়ত, একাধিক সমান্তরাল ক্যাপাসিটারগুলির মাধ্যমে ভোল্টেজ ফিল্টারিং এবং স্থিতিশীল করার পরে, নিয়ন্ত্রক ইনপুট 8 ভি ভোল্টেজকে একটি +5 ভি আউটপুট ভোল্টেজে স্থিতিশীল করে। লিনিয়ার নিয়ন্ত্রক চিপ নির্দিষ্ট আউটপুট ভোল্টেজে ইনপুট ভোল্টেজকে স্থিতিশীল করতে অভ্যন্তরীণ সার্কিটরি ব্যবহার করে। এই নিয়ন্ত্রক একটি নির্দিষ্ট +5 v ভোল্টেজ আউটপুট দেয়।

5। নেটওয়ার্ক ইন্টারফেস সার্কিট

নেটওয়ার্ক ইন্টারফেস সার্কিট হ'ল একটি ইথারনেট ইন্টারফেস সার্কিট যা কম্পিউটার বা নেটওয়ার্ক ডিভাইসগুলিকে সংযুক্ত করে, দাস এবং মাস্টারের মধ্যে যোগাযোগের ফাংশন বহন করে। দাস এবং মাস্টারের মধ্যে যোগাযোগের জন্য একটি বাহ্যিক নেটওয়ার্ক কেবল প্রয়োজন। তবে, যদিও স্লেভ কন্ট্রোলারের একটি পিএইচওয়াই ইন্টারফেস রয়েছে তবে এটি সরাসরি নেটওয়ার্ক কেবল ইন্টারফেসের সাথে সংযুক্ত হতে পারে না। অতএব, মাস্টারের সাথে যোগাযোগের জন্য নেটওয়ার্ক কেবলটি সংযুক্ত করার জন্য একটি অতিরিক্ত নেটওয়ার্ক কেবল ইন্টারফেসের প্রয়োজন।

টনঘাং সিরিজ ইথারনেট পোর্টগুলি সাধারণত উচ্চ - ফ্রিকোয়েন্সি সিগন্যাল ট্রান্সমিশন এবং প্রসেসিংয়ের জন্য ডিজাইন করা হয়, উচ্চ কার্যকারিতা এবং স্থিতিশীলতার প্রস্তাব দেয়। চৌম্বকীয় নেটওয়ার্ক ট্রান্সফর্মারটিতে বন্দরের নির্মিত - ডেটা সংক্রমণ চলাকালীন সংকেত সংক্রমণ এবং স্থায়িত্ব বাড়ায়, বাহ্যিক হস্তক্ষেপ এবং বৈদ্যুতিক শব্দটি ডিভাইসে পৌঁছাতে বাধা দেয়। ক্যাপাসিটার এবং প্রতিরোধকদের মধ্যে - বিল্ট করা সংকেতগুলি ফিল্টার এবং বিচ্ছিন্ন করে, সংকেত স্থায়িত্ব এবং হস্তক্ষেপ প্রতিরোধের আরও উন্নত করে।

6। এনকোডার ইন্টারফেস সার্কিট

এনকোডারটি একটি সার্ভো সিস্টেমের একটি মূল উপাদান, অবস্থান এবং গতি প্রতিক্রিয়া সরবরাহ করে। এনকোডারটি মোটর ঘূর্ণনের প্রতিনিধিত্ব করে পালস সংকেতগুলিকে আউটপুট করে। এনকোডার ইন্টারফেস সার্কিট এই পালস সংকেতগুলি ব্যাখ্যা করে এবং তাদের মোটরটির আসল অবস্থান এবং গতির মতো তথ্যে রূপান্তর করে। এনকোডার ইন্টারফেস সার্কিট 5 ভি পাওয়ার সহ এনকোডার সরবরাহ করে, যা এনকোডার পাওয়ার সাপ্লাই সার্কিট দ্বারা পদত্যাগ করা হয়, অপারেশন চলাকালীন একটি স্থিতিশীল বিদ্যুৎ সরবরাহ নিশ্চিত করে।

সার্ভো মোটরের এনকোডারটি একটি ইনক্রিমেন্টাল এনকোডার। এই এনকোডারটি অবস্থানের পরিবর্তনগুলি নির্দেশ করতে নাড়ি সংকেত উত্পন্ন করে। এই পালস সংকেতগুলিতে এ, বি এবং জেড। পর্যায় A এবং B পর্যায়ক্রমে অবস্থান এবং দিক পরিমাপ করতে ব্যবহৃত হয়, অন্যদিকে ফেজ জেড সাধারণত একটি রেফারেন্স পয়েন্ট বা শূন্য অবস্থান সনাক্ত করতে ব্যবহৃত হয়।

7। ইউএসবি - থেকে - সিরিয়াল সার্কিট

একটি ইউএসবি - থেকে - সিরিয়াল সার্কিট একটি সার্ভো ড্রাইভ এবং কম্পিউটারের মধ্যে যোগাযোগ সক্ষম করে। পুরো সার্কিটের মূল উপাদান হিসাবে, এটি ইউএসবি ইন্টারফেস থেকে প্রাপ্ত ডেটা একটি সিরিয়াল ফর্ম্যাটে রূপান্তর করে এবং সিরিয়াল ডেটা সার্ভো ড্রাইভে প্রেরণ করে এবং এর বিপরীতে। ইউএসবি - থেকে - সিরিয়াল সার্কিট চিত্রটিতে দেখানো হয়েছে।

8। ব্রেক ইন্টারফেস সার্কিট

ব্রেক ইন্টারফেস সার্কিট সার্ভো মোটরের ব্রেকিং ক্রিয়াটি নিয়ন্ত্রণ করে, এটি দ্রুত এবং নির্ভুলভাবে থামাতে সক্ষম করে। ব্রেক ইন্টারফেস সার্কিট ব্রেক নিয়ন্ত্রণ সংকেত বা ব্রেক রিলিজ সিগন্যালগুলি গ্রহণ করে এবং সার্ভো ড্রাইভের ব্রেকিং ক্রিয়াকে সক্রিয় বা নিষ্ক্রিয় করতে তাদের উপযুক্ত নিয়ন্ত্রণ সংকেতগুলিতে রূপান্তর করে। ব্রেক ইন্টারফেস সার্কিট চিত্রটিতে দেখানো হয়েছে। চিত্রটিতে অপারেশনাল এম্প্লিফায়ার (ওপি এএমপি) ব্রেক ইন্টারফেস সার্কিটের একটি মূল উপাদান। যখন হস্তক্ষেপ সংকেতগুলি ব্রেক সিগন্যাল প্রবেশ করে, একটি ফিল্টার সার্কিটের সাথে মিলিত ওপি অ্যাম্প ইনপুট সংকেত ফিল্টার করে, হস্তক্ষেপ অপসারণ করে এবং ব্রেক সিগন্যালের বৈধ অংশটি ধরে রাখে। ওপি এমপি সিগন্যাল পরিবর্ধন, তুলনা এবং কন্ডিশনার সহ একাধিক ফাংশনও সম্পাদন করে।

9। বিদ্যুৎ সরবরাহ ভোল্টেজ সনাক্তকরণ সার্কিট

পাওয়ার সাপ্লাই ভোল্টেজ সনাক্তকরণ সার্কিট নির্দিষ্ট অপারেটিং রেঞ্জের মধ্যে স্থিতিশীল থাকে তা নিশ্চিত করার জন্য পাওয়ার সাপ্লাই ভোল্টেজ স্তরটি পর্যবেক্ষণ করে। রিয়েল টাইমে পাওয়ার সাপ্লাই ভোল্টেজ পর্যবেক্ষণ করে, পাওয়ার সাপ্লাই ভোল্টেজ সনাক্তকরণ সার্কিট সিস্টেমের সুরক্ষা এবং নির্ভরযোগ্যতা উন্নত করতে সহায়তা করে। চিত্র 13 পাওয়ার সাপ্লাই ভোল্টেজ সনাক্তকরণ সার্কিট দেখায়। ভোল্টেজ বিভাগের পরে, 22 কিউতে ভোল্টেজটি এডিসি স্যাম্পলিং পোর্টের মাধ্যমে নমুনাযুক্ত। সফ্টওয়্যার তারপরে প্রকৃত ভোল্টেজ প্রয়োজনীয় ভোল্টেজ পূরণ করে কিনা তা গণনা করে। যখন ভোল্টেজের মান স্বাভাবিক হয় কেবল তখনই সার্ভো ড্রাইভটি স্বাভাবিকভাবে কাজ করতে পারে।

10। এলইডি সার্কিট এবং স্যুইচ সার্কিট

দাসের আইও ইনপুট কার্যকারিতা যাচাই করতে একটি স্যুইচ সার্কিট যুক্ত করা হয়, যখন একটি এলইডি সার্কিট তার আইও আউটপুট কার্যকারিতা যাচাই করে। চিত্রটিতে দেখানো হয়েছে, স্যুইচ সার্কিটটি একটি 3.3V ভোল্টেজের সাথে সংযুক্ত রয়েছে। যান্ত্রিক কম্পন দূর করতে সার্কিটে একটি প্রতিরোধক যুক্ত করা হয়। চিত্রটিতে প্রদর্শিত এলইডি সার্কিট ডিজাইনে, এলইডিটির এক প্রান্তটি জিএনডির সাথে সংযুক্ত রয়েছে এবং অন্য প্রান্তটি কেবল একটি মাইক্রোপ্রসেসর পিন থেকে একটি উচ্চ স্তরের আউটপুট দিয়ে আলোকিত করা যায়। এলইডি 1.2V এ কাজ করে এবং একটি পদক্ষেপ - ডাউন সার্কিটটি 3.3V ভোল্টেজটি নীচে নামার জন্য ব্যবহৃত হয়। ধাপ - ডাউন সার্কিটটি চিত্র 15 এ দেখানো হয়েছে The 3.3V পদক্ষেপ - ডাউন সার্কিট, একটি এএমএস 117 ভোল্টেজ নিয়ন্ত্রক চিপ ব্যবহার করে ডিজাইন করা, এলইডি সার্কিটের জন্য একটি 1.2V ভোল্টেজ উত্পন্ন করে।

11 .. তাপমাত্রা পরিমাপ সার্কিট

তাপমাত্রার মানটি একটি এনটিসি (নেতিবাচক তাপমাত্রা সহগ) তাপমাত্রা সেন্সর দ্বারা নমুনাযুক্ত এবং প্রক্রিয়াজাত করা হয়, যা এডিসির সাথে সংযুক্ত থাকে। একটি এনটিসি হ'ল একটি নেতিবাচক তাপমাত্রা সহগ থার্মিস্টর যার তাপমাত্রা বৃদ্ধির সাথে সাথে প্রতিরোধ হ্রাস পায়। যেহেতু একটি এনটিসি প্রতিরোধের তাপমাত্রার সাথে তাত্পর্যপূর্ণভাবে পরিবর্তিত হয়, তাই প্রতিরোধের পরিমাপ করে তাপমাত্রা অনুমান করা যায়। যখন বর্তমান কোনও এনটিসি তাপমাত্রা সেন্সরের মধ্য দিয়ে যায়, তখন এটি একটি নির্দিষ্ট পরিমাণ তাপ উত্পন্ন করে। যদি এই তাপটি সময়মতো বিলুপ্ত হতে না পারে তবে এনটিসি তাপমাত্রা সেন্সরের তাপমাত্রা বৃদ্ধি পাবে, যার ফলে এর প্রতিরোধের হ্রাস হবে। এই ক্ষেত্রে, স্রোত উল্লেখযোগ্যভাবে বৃদ্ধি পাবে, যার ফলে এনটিসি তাপমাত্রা সেন্সরের তাপমাত্রা আরও বাড়বে, একটি দুষ্টচক্র তৈরি করে যা শেষ পর্যন্ত এনটিসি তাপমাত্রা সেন্সরটির অতিরিক্ত উত্তাপের দিকে নিয়ে যেতে পারে, এমনকি এটি আগুন জ্বালিয়ে দেয় বা আগুন ধরিয়ে দেয়।

12। হার্ডওয়্যার বাস্তবায়ন

হার্ডওয়্যার বাস্তবায়নে প্রাথমিকভাবে সার্ভো ড্রাইভ জড়িত। সার্ভো ড্রাইভের একটি চিত্র চিত্রটিতে দেখানো হয়েছে।

টনঘাং সার্ভো ড্রাইভ হার্ডওয়্যারটির একটি বিশদ নকশা পরিচালনা করেছিলেন এবং এর হার্ডওয়্যার বাস্তবায়ন সম্পন্ন করেছেন। তিনি মাইক্রোকন্ট্রোলার, স্লেভ কন্ট্রোলার, ড্রাইভ সার্কিট, ডিফারেনশিয়াল কারেন্ট স্যাম্পলিং সার্কিট, এনকোডার ইন্টারফেস সার্কিট এবং নেটওয়ার্ক কেবল ইন্টারফেস সার্কিট সহ প্রতিটি মডিউলটিতে গভীরতা গবেষণায় পরিচালনা করেছিলেন। তিনি প্রকৃত সার্কিট বোর্ডও প্রদর্শন করেছিলেন।